Unos 12 pasajeros y dos pilotos estaban a bordo del avión cuando ocurrió el incidente 25 minutos después de despegar.
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La aeronave EMB 110 despegó del aeropuerto de Sao Luís y transportaba integrantes de la banda del cantante brasileño Tierry, que no se encontraba a bordo.
El productor Renato Butica estaba cerca de la puerta abierta y grabó un video mientras el avión descendía para el aterrizaje de emergencia. Los pasajeros inicialmente comenzaron a gritar de miedo, dijo Butica, antes de que comenzaran a calmarse.
Puerta de avión se abre durante vuelo sobre Brasil
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Las autoridades investigan qué fue lo que causó que la puerta se abriera durante el vuelo.
Los pasajeros y la tripulación recibieron atención médica, pero no hubo heridos graves, dijo el aeropuerto.